liu.seSearch for publications in DiVA
Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Mass estimation of a quadcopter using IMU data
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0003-3498-3204
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0002-1971-4295
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0001-6523-8499
2017 (engelsk)Inngår i: 2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 13-16, 2017, Miami, FL, USA, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017, s. 1260-1266Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
Abstract [en]

In this paper, an approach to estimate the mass of a quadcopter using only inertial measurements and pilot commands is presented. For this purpose, a lateral dynamic model describing the relation between the roll rate and the lateral acceleration is formulated. Due to the quadcopter’s inherent instability, a controller is used to stabilize the system and the data is collected in closed loop. Under the effect of feedback and disturbances, the inertial measurements used as input and output are correlated with the disturbances, which complicates the parameter estimation. The parameters of the model are estimated using several methods. The simulation and experimental results show that the instrumental-variable method has the best potential to estimate the mass of the quadcopter in this setup.

sted, utgiver, år, opplag, sider
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017. s. 1260-1266
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-139795DOI: 10.1109/ICUAS.2017.7991417ISI: 000425255200155ISBN: 9781509044955 (digital)ISBN: 9781509044962 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:liu-139795DiVA, id: diva2:1133681
Konferanse
2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 13-16, 2017, Miami, FL, USA
Prosjekter
MarineUAS
Forskningsfinansiär
EU, Horizon 2020, 642153
Merknad

Funding agencies: European Unions Horizon research and innovation programme under the Marie Sklodowska-Curie grant [642153]

Tilgjengelig fra: 2017-08-16 Laget: 2017-08-16 Sist oppdatert: 2018-03-21bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

Mass estimation of a quadcopter using IMU data(574 kB)390 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 574 kBChecksum SHA-512
6c2ef86eb1991910b0bff6823092e0a0a2646510883e514dd171347c54102040d8c06c75dc4540aec1ab7fd2daf91ab4b080ea509376288ef48d5354a98f17d9
Type fulltextMimetype application/pdf

Andre lenker

Forlagets fulltekst

Personposter BETA

Linder, JonasHendeby, GustafEnqvist, Martin

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Ho, DuLinder, JonasHendeby, GustafEnqvist, Martin
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 390 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

doi
isbn
urn-nbn

Altmetric

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 776 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf