liu.seSearch for publications in DiVA
Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A learning approach for feed-forward friction compensation
AstaZero, Sweden.
ABB AB, Sweden.
Linköpings universitet, Tekniska fakulteten. Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik.
ABB AB, Sweden.
Vise andre og tillknytning
2018 (engelsk)Inngår i: Proceedings of the 12th IFAC Symposium on Robot Control, 2018, Vol. 51, s. 412-417, artikkel-id 22Konferansepaper, Publicerat paper (Annet vitenskapelig)
Abstract [en]

An experimental comparison of two feed-forward based frictioncompensation methods is presented. The first method is based on theLuGre friction model, using identified friction model parameters, andthe second method is based on B-spline network, where the networkweights are learned from experiments. The methods are evaluated andcompared via experiments using a six axis industrial robot carryingout circular movements of different radii. The experiments show thatthe learning-based friction compensation gives an error reduction ofthe same magnitude as for the LuGre-based friction compensation.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2018. Vol. 51, s. 412-417, artikkel-id 22
Serie
IFAC-PapersOnLine, ISSN 2405-8963
Emneord [en]
friction, feed-forward compensation, splines, learning control, industrial ropots
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-150952DOI: 10.1016/j.ifacol.2018.11.578OAI: oai:DiVA.org:liu-150952DiVA, id: diva2:1245779
Konferanse
12th IFAC Symposium on Robot Control, Budapest, Hungary, August 27-30, 2018
Prosjekter
LINK-SIC
Forskningsfinansiär
VinnovaTilgjengelig fra: 2018-09-06 Laget: 2018-09-06 Sist oppdatert: 2019-10-21

Open Access i DiVA

fulltext(1670 kB)21 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT03.pdfFilstørrelse 1670 kBChecksum SHA-512
eb2ec04e192d3219e5d10ce7a41ccf0828267cbd192ec7e68663422582df722e138d4c3089521a13666349b9f36418f8c57923b732b8ca7dd894a54095c34fcc
Type fulltextMimetype application/pdf

Andre lenker

Forlagets fulltekst

Personposter BETA

Gunnarsson, Svante

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Hedberg, ErikGunnarsson, Svante
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 23 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

doi
urn-nbn

Altmetric

doi
urn-nbn
Totalt: 1472 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf