liu.seSearch for publications in DiVA
Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Toward rich geometric map for SLAM: Online Detection of Planes in 2D LIDAR
Linköpings universitet, Institutionen för datavetenskap, KPLAB - Laboratoriet för kunskapsbearbetning. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.ORCID-id: 0000-0003-3011-1505
2012 (engelsk)Inngår i: Proceedings of the International Workshop on Perception for Mobile Robots Autonomy (PEMRA), 2012Konferansepaper, Publicerat paper (Fagfellevurdert)
Abstract [en]

Rich geometric models of the environment are needed for robots to accomplish their missions. However a robot operatingin a large environment would require a compact representation.

In this article, we present a method that relies on the idea that a plane appears as a line segment in a 2D scan, andthat by tracking those lines frame after frame, it is possible to estimate the parameters of that plane. The method istherefore divided in three steps: fitting line segments on the points of the 2D scan, tracking those line segments inconsecutive scan and estimating the parameters with a graph based SLAM (Simultaneous Localisation And Mapping)algorithm.

sted, utgiver, år, opplag, sider
2012.
Emneord [en]
laser scanner, SLAM, LIDAR
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-84465OAI: oai:DiVA.org:liu-84465DiVA, id: diva2:559417
Konferanse
International Workshop on Perception for Mobile Robots Autonomy (PEMRA)
Tilgjengelig fra: 2012-10-15 Laget: 2012-10-09 Sist oppdatert: 2018-01-12bibliografisk kontrollert

Open Access i DiVA

article(2909 kB)2230 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 2909 kBChecksum SHA-512
d5dd5ed3d07cf8fe219ff8d07cc0e8cf8c4cc7af7b56869107a6c3b2bf5e103e8fa4baf32984699a52afefe66de16f132c0da384f16d5ff153b9c5ffd4fcd621
Type fulltextMimetype application/pdf

Person

Berger, Cyrille

Søk i DiVA

Av forfatter/redaktør
Berger, Cyrille
Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 2243 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 684 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf