liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Mass estimation of a quadcopter using IMU data
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0003-3498-3204
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0002-1971-4295
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0001-6523-8499
2017 (Engelska)Ingår i: 2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 13-16, 2017, Miami, FL, USA, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017, s. 1260-1266Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this paper, an approach to estimate the mass of a quadcopter using only inertial measurements and pilot commands is presented. For this purpose, a lateral dynamic model describing the relation between the roll rate and the lateral acceleration is formulated. Due to the quadcopter’s inherent instability, a controller is used to stabilize the system and the data is collected in closed loop. Under the effect of feedback and disturbances, the inertial measurements used as input and output are correlated with the disturbances, which complicates the parameter estimation. The parameters of the model are estimated using several methods. The simulation and experimental results show that the instrumental-variable method has the best potential to estimate the mass of the quadcopter in this setup.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017. s. 1260-1266
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-139795DOI: 10.1109/ICUAS.2017.7991417ISI: 000425255200155ISBN: 9781509044955 (digital)ISBN: 9781509044962 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:liu-139795DiVA, id: diva2:1133681
Konferens
2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 13-16, 2017, Miami, FL, USA
Projekt
MarineUAS
Forskningsfinansiär
EU, Horisont 2020, 642153
Anmärkning

Funding agencies: European Unions Horizon research and innovation programme under the Marie Sklodowska-Curie grant [642153]

Tillgänglig från: 2017-08-16 Skapad: 2017-08-16 Senast uppdaterad: 2018-03-21Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Mass estimation of a quadcopter using IMU data(574 kB)390 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 574 kBChecksumma SHA-512
6c2ef86eb1991910b0bff6823092e0a0a2646510883e514dd171347c54102040d8c06c75dc4540aec1ab7fd2daf91ab4b080ea509376288ef48d5354a98f17d9
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Linder, JonasHendeby, GustafEnqvist, Martin

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ho, DuLinder, JonasHendeby, GustafEnqvist, Martin
Av organisationen
ReglerteknikTekniska fakulteten
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 390 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 776 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf