liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Vertical modeling of a quadcopter for mass estimation and diagnosis purposes
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0003-3498-3204
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0002-1971-4295
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
2017 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the Workshop on Research, Education and Development on Unmanned Aerial Systems, RED-UAS, Linköping, Sweden, 3-5 October, 2017, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In this work, we estimate a model of the vertical dynamics of a quadcopter and explain how this model can be used for mass estimation and diagnosis of system changes. First, a standard thrust model describing the relation between the calculated control signals of the rotors and the thrust that is commonly used in literature is estimated. The estimation results are compared to those using a refined thrust model and it turns out that the refined model gives a significant improvement. The combination of a nonlinear model and closed-loop data poses some challenges and it is shown that an instrumental variables approach can be used to obtain accurate estimates. Furthermore, we show that the refined model opens up for fault detection of the quadcopter. More specifically, this model can be used for mass estimation and also for diagnosis of other parameters that might vary between and during missions.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2017.
Nyckelord [en]
payload, modeling, quadcopter, fault detection and isolation
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-141883DOI: 10.1109/RED-UAS.2017.8101665ISI: 000427383700032ISBN: 978-1-5386-0939-2 (digital)ISBN: 978-1-5386-0940-8 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:liu-141883DiVA, id: diva2:1148624
Konferens
Workshop on Research, Education and Development on Unmanned Aerial Systems, RED-UAS, Linköping, Sweden, 3-5 October, 2017
Projekt
MarineUAS
Forskningsfinansiär
EU, Horisont 2020, 642153
Anmärkning

This project has received funding from the European Union's Horizon 2020 research and innovation programme under the Marie Sklodowska-Curie grant agreement No. 642153.

Tillgänglig från: 2017-10-11 Skapad: 2017-10-11 Senast uppdaterad: 2018-04-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(643 kB)376 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 643 kBChecksumma SHA-512
82a095e950053791f2d8a3023fc63c0412fa9572d56ac441c6965da57ea64060769395ba0003bd89e29c03e3a6ccc6821fe0940215412d9a963cb66a8c60b48b
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Linder, JonasHendeby, GustafEnqvist, Martin

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ho, DuLinder, JonasHendeby, GustafEnqvist, Martin
Av organisationen
ReglerteknikTekniska fakulteten
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 376 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 388 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf