liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A learning approach for feed-forward friction compensation
AstaZero, Sweden.
ABB AB, Sweden.
Linköpings universitet, Tekniska fakulteten. Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik.
ABB AB, Sweden.
Visa övriga samt affilieringar
2018 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the 12th IFAC Symposium on Robot Control, 2018, Vol. 51, s. 412-417, artikel-id 22Konferensbidrag, Publicerat paper (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

An experimental comparison of two feed-forward based frictioncompensation methods is presented. The first method is based on theLuGre friction model, using identified friction model parameters, andthe second method is based on B-spline network, where the networkweights are learned from experiments. The methods are evaluated andcompared via experiments using a six axis industrial robot carryingout circular movements of different radii. The experiments show thatthe learning-based friction compensation gives an error reduction ofthe same magnitude as for the LuGre-based friction compensation.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018. Vol. 51, s. 412-417, artikel-id 22
Serie
IFAC-PapersOnLine, ISSN 2405-8963
Nyckelord [en]
friction, feed-forward compensation, splines, learning control, industrial ropots
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-150952DOI: 10.1016/j.ifacol.2018.11.578OAI: oai:DiVA.org:liu-150952DiVA, id: diva2:1245779
Konferens
12th IFAC Symposium on Robot Control, Budapest, Hungary, August 27-30, 2018
Projekt
LINK-SIC
Forskningsfinansiär
VinnovaTillgänglig från: 2018-09-06 Skapad: 2018-09-06 Senast uppdaterad: 2019-10-21

Open Access i DiVA

fulltext(1670 kB)0 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT03.pdfFilstorlek 1670 kBChecksumma SHA-512
eb2ec04e192d3219e5d10ce7a41ccf0828267cbd192ec7e68663422582df722e138d4c3089521a13666349b9f36418f8c57923b732b8ca7dd894a54095c34fcc
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Gunnarsson, Svante

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Hedberg, ErikGunnarsson, Svante
Av organisationen
Tekniska fakultetenReglerteknik
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 1431 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf