liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Updating Camera Location and Heading using a Sparse Displacement Field
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Bildbehandling. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.ORCID-id: 0000-0002-5698-5983
2000 (Engelska)Rapport (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

This report describes the principles of an algorithm developed within the WITAS project. The goal of the WITAS project is to build an autonomous helicopter that can navigate autonomously, using differential GPS, GIS-data of the underlying terrain (elevation models and digital orthophotographs) and a video camera. Using differential GPS and other non-visual sensory equipment, the system is able to obtain crude estimates of its position and heading direction. These estimates can be refined by matching of camera-images and the on-board GIS-data. This refinement process, however is rather time consuming, and will thus only be made every once in a while. For real-time refinement of camera position and heading, the system will iteratively update the estimates using frame to frame correspondence only. In each frame a sparse set of image displacement estimates is calculated, and from these the perspective in the current image can be found. Using the calculated perspective and knowledge of the camera parameters, new values of camera position and heading can be obtained. The resultant camera position and heading can exhibit a slow drift if the original alignment was not perfect, and thus a corrective alignment with GIS-data should be performed once every minute or so.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Linköping, Sweden: Linköping University, Department of Electrical Engineering , 2000. , s. 11
Serie
LiTH-ISY-R, ISSN 1400-3902 ; 2318
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-53335ISRN: LiTH-ISY-R-2318OAI: oai:DiVA.org:liu-53335DiVA, id: diva2:288566
Tillgänglig från: 2010-01-21 Skapad: 2010-01-20 Senast uppdaterad: 2015-12-10Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(2349 kB)205 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2349 kBChecksumma SHA-512
84f4e2fb07387e3a105d6eb0a159f4023146e69c69fbd43801c459d5558cc1e7d2b982d68ec07a8a4c5bf334e394c0ca346a3b8b16216662d807be8303e9ffbb
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Personposter BETA

Forssen, Per-Erik

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Forssen, Per-Erik
Av organisationen
BildbehandlingTekniska högskolan
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 205 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 461 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf