liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
A Benchmark Problem for Robust Control of a Multivariable Nonlinear Flexible Manipulator
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
ABB AB, Crane Systems, Sweden.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
2008 (Engelska)Rapport (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

A benchmark problem for robust feedback control of a manipulator is presented. The system to be controlled is an uncertain nonlinear two link manipulator with elastic gear transmissions. The gear transmission is described by nonlinear friction and elasticity. The system is uncertain according to a parametric uncertainty description and due to uncertain disturbances affecting both the motors and the tool. The system should be controlled by a discrete-time controller that optimizes performance for given robustness requirements. The control problem concerns only disturbance rejection. The proposed model is validated by experiments on a real industrial manipulator.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Linköping: Linköping University Electronic Press, 2008. , s. 9
Serie
LiTH-ISY-R, ISSN 1400-3902 ; 2848
Nyckelord [en]
Robust control, Control, Benchmark examples, Manipulators, Disturbance rejection, Flexible arms, Robotics
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-56163ISRN: LiTH-ISY-R-2848OAI: oai:DiVA.org:liu-56163DiVA, id: diva2:316934
Tillgänglig från: 2010-04-30 Skapad: 2010-04-30 Senast uppdaterad: 2014-10-02Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(572 kB)2596 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 572 kBChecksumma SHA-512
c068e45ee63e0207317e6f445073dd230db934990f201dcb960faee805da879415600418cf2ada86555411c21b43f56cae2819768e9db35aaa835d949331b4b0
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Person

Moberg, StigGunnarsson, Svante

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Moberg, StigGunnarsson, Svante
Av organisationen
ReglerteknikTekniska högskolan
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 2610 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 491 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf