liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Estimation-based ILC applied to a parallel kinematic robot
Saab Aeronaut, SE-58188 Linkoping, Sweden.
Lund University, Sweden.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
Lund University, Sweden.
Visa övriga samt affilieringar
2014 (Engelska)Ingår i: Control Engineering Practice, ISSN 0967-0661, E-ISSN 1873-6939, Vol. 33Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

Estimation-based iterative learning control (ILC) is applied to a parallel kinematic manipulator known as the Gantry-Tau parallel robot. The system represents a control problem where measurements of the controlled variables are not available. The main idea is to use estimates of the controlled variables in the ILC algorithm, and in the paper this approach is evaluated experimentally on the Gantry-Tau robot. The experimental results show that an ILC algorithm using estimates of the tool position gives a considerable improvement of the control performance. The tool position estimate is obtained by fusing measurements of the actuator angular positions with measurements of the tool path acceleration using a complementary filter.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Elsevier , 2014. Vol. 33
Nyckelord [en]
Iterative methods; Learning control; Robotic manipulator; Estimation algorithm; Performance evaluation
Nationell ämneskategori
Elektroteknik och elektronik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-113180DOI: 10.1016/j.conengprac.2014.08.008ISI: 000345728700001OAI: oai:DiVA.org:liu-113180DiVA, id: diva2:780009
Anmärkning

Funding Agencies|ELLIIT, Excellence Center at Linkoping - Lund in Information Technology; LCCC Linnaeus Center at Lund University; Vinnovas Industry Excellence Center LINK-SIC at Linkoping University

Tillgänglig från: 2015-01-13 Skapad: 2015-01-12 Senast uppdaterad: 2017-12-05

Open Access i DiVA

fulltext(765 kB)372 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 765 kBChecksumma SHA-512
7677d803f378beda7b7aae3d3e4c1b94e085ad0107bd5fbb01b89038b3dce5e98a1a5973876a0dff1df522ff0ff2ff1965ae75f92f3c88d567a79cc74c4cc178
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Gunnarsson, SvanteNorrlöf, Mikael

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Gunnarsson, SvanteNorrlöf, Mikael
Av organisationen
ReglerteknikTekniska högskolan
I samma tidskrift
Control Engineering Practice
Elektroteknik och elektronik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 372 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 1348 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf