liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Involutive flows and discretization errors for nonlinear driftless control systems
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0003-4142-6502
2017 (Engelska)Ingår i: Systems & control letters (Print), ISSN 0167-6911, E-ISSN 1872-7956, Vol. 110, s. 29-37Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

In a continuous-time nonlinear driftless control system, an involutive flow is a composition of input profiles that does not excite any Lie bracket. Such flow composition is trivial, as it corresponds to a "forth and back" cyclic motion obtained rewinding the system along the same path. The aim of this paper is to show that, on the contrary, when a (nonexact) discretization of the nonlinear driftless control system is steered along the same trivial input path, it produces a net motion, which is related to the gap between the discretization used and the exact discretization given by a Taylor expansion. These violations of involutivity can be used to provide an estimate of the local truncation error of numerical integration schemes. In the special case in which the state of the driftless control system admits a splitting into shape and phase variables, our result corresponds to saying that the geometric phases of the discretization need not obey an area rule, i.e., even zero-area cycles in shape space can lead to nontrivial geometric phases. (C) 2017 Elsevier B.V. All rights reserved.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
ELSEVIER SCIENCE BV , 2017. Vol. 110, s. 29-37
Nyckelord [en]
Discrete-time nonlinear control systems; Nonintegrability condition; Discretization; Lie brackets; Geometric phase; Geometric numerical integration; Local error computation
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-144147DOI: 10.1016/j.sysconle.2017.08.009ISI: 000418628700005OAI: oai:DiVA.org:liu-144147DiVA, id: diva2:1172314
Anmärkning

Funding Agencies|Swedish Research Council [2015-04390]

Tillgänglig från: 2018-01-09 Skapad: 2018-01-09 Senast uppdaterad: 2018-02-01

Open Access i DiVA

fulltext(1434 kB)5 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1434 kBChecksumma SHA-512
018eec3daed6641336e234cc39972f66b1ed7a18e0907c1fa7476e77f640bf4a59c9b186af026b337326fcf673486168e8f33cd01e626e2bee12fe068265e7c6
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Altafini, Claudio
Av organisationen
ReglerteknikTekniska fakulteten
I samma tidskrift
Systems & control letters (Print)
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 5 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 265 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf