liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Slip-Angle Feedback Control for Autonomous Safety-Critical Maneuvers At-the-Limit of Friction
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Fordonssystem. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0003-4034-2868
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Fordonssystem. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.ORCID-id: 0000-0003-1320-032X
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Fordonssystem. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
2018 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the 14th International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC’ 18), 2018Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

From the basis of optimal control, a closed-loop controller for autonomous vehicle maneuvers at-the-limit of friction is developed.The controller exploits that the optimal solution tends to be close to the friction limit of the tires.This observation allows for simplifications that enable the use of a proportional feedback control in the control loop,which provides a smooth trajectory promising for realization in an actual control system.The controller is in comparison with an open-loop numerical optimal control solution shown to exhibit promising performance at low computational cost in a challenging turn scenario.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2018.
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-149899OAI: oai:DiVA.org:liu-149899DiVA, id: diva2:1235978
Konferens
International Symposium on Advanced Vehicle Control (AVEC)
Tillgänglig från: 2018-07-30 Skapad: 2018-07-30 Senast uppdaterad: 2018-11-27Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Slip-Angle Feedback Control for Autonomous Safety-Critical Maneuvers At-the-Limit of Friction(371 kB)61 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 371 kBChecksumma SHA-512
4bb82f4a3484f516f8726768262cdf6095671d560d6fbbc4ffb643dded32806179d394f2754d7d9ca6f7bd6409405a8e55bf7eaac7171699409c0ce7a1d08883
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Personposter BETA

Fors, VictorOlofsson, BjörnNielsen, Lars

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Fors, VictorOlofsson, BjörnNielsen, Lars
Av organisationen
FordonssystemTekniska fakulteten
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 61 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 400 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf