liu.seSearch for publications in DiVA
Endre søk
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Kartering med autonomt fordon
Linköpings universitet, Institutionen för datavetenskap.
2006 (Svenska)Independent thesis Advanced level (degree of Magister), 20 poäng / 30 hpOppgaveAlternativ tittel
Mapping using an autonomous vehicle
Abstract [sv]

För att mobila robotar skall kunna arbeta strukturerat krävs det att de har kännedom om hur omgivningen ser ut. Omgivningen kan antingen vara förprogrammerad eller så görs roboten självlärande. På Saab Bofors Dynamics i Linköping arbetas det med en mobil testplattform kallad Freke, som används för att bland annat utveckla och utvärdera navigeringslösningar. Intresse fanns för att vidareutveckla plattformen och få den att klara arbeta i okända miljöer. Ett första steg mot detta mål var att få systemet att kunna rita upp en egen karta utan tidigare kännedom om dess omgivningar.

Uppgiften för det här examensarbetet blev därför att utveckla och implementera ett autonomt system som klarar att navigera och utforska en begränsad omgivning samt att rita upp en karta över densamma. Under litteraturstudien hittades inte någon färdig lösning som gick att applicera på den givna plattformen. Lösningen på uppgiften blev istället att utveckla ett eget system, direkt anpassat för den aktuella plattformen. Hela systemet utvecklades från grunden och implementerades till en praktiskt fungerande lösning.

Plattformen som används består av ett fordonschassi med tre hjul, varav två är drivande och utrustade med pulsgivare som används för att beräkna hur fordonet kör. Plattformen är även utrustad med ultraljudssensorer för att kunna mäta avstånd till närliggande hinder och väggar runt fordonet. Navigeringen sker genom att fordonet följer väggar och detekterar korsningar och öppningar som det senare kan återvända till och utforska vidare. Resultatet av karteringen genereras som en png-bild.

Med den begränsade hårdvara som fanns att tillgå hölls förväntningarna på arbetet relativt låga med ett mål att få fram en tolkningsbar karta. Resultatet blev långt över förväntan med tydliga skalenliga kartor som visar detaljer som ingen trodde skulle synas i resultatet.

sted, utgiver, år, opplag, sider
Institutionen för datavetenskap , 2006. , s. 56
Emneord [sv]
navigering, positionering, kartering, autonomi, ultraljudssensorer
HSV kategori
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-7935ISRN: LITH-IDA-EX--06/080--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-7935DiVA, id: diva2:22840
Presentation
2006-12-13, Donald Knuth, B, 581 83 Linköping, Linköping, 13:15
Uppsök
teknik
Veileder
Examiner
Tilgjengelig fra: 2007-01-12 Laget: 2007-01-12 Sist oppdatert: 2018-01-13

Open Access i DiVA

fulltekst(607 kB)476 nedlastinger
Filinformasjon
Fil FULLTEXT01.pdfFilstørrelse 607 kBChecksum SHA-1
0f61f8e3c90ae574536c7d146410af15b7ef38eb1c4c70696dfb92c8cd66e02c41c0e519
Type fulltextMimetype application/pdf

Av organisasjonen

Søk utenfor DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 476 nedlastinger
Antall nedlastinger er summen av alle nedlastinger av alle fulltekster. Det kan for eksempel være tidligere versjoner som er ikke lenger tilgjengelige

urn-nbn

Altmetric

urn-nbn
Totalt: 383 treff
RefereraExporteraLink to record
Permanent link

Direct link
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annet format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annet språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf