liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Sensor Fusion for Augmented Reality
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
2008 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the 17th IFAC World Congress, 2008, s. 14100-14100Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

The problem of estimating the position and orientation (pose) of a camera is approached by fusing measurements from inertial sensors (accelerometers and rate gyroscopes) and a camera. The sensor fusion approach described in this contribution is based on nonlinear filtering using the measurements from these complementary sensors. This way, accurate and robust pose estimates are available for the primary purpose of augmented reality applications, but with the secondary effect of reducing computation time and improving the performance in vision processing. A real-time implementation of a nonlinear filter is described, using a dynamic model for the 22 states, where 100 Hz inertial measurements and 12.5 Hz vision measurements are processed. An example where an industrial robot is used to move the sensor unit, possessing almost perfect precision and repeatability, is presented. The results show that position and orientation accuracy is sufficient for a number of augmented reality applications.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2008. s. 14100-14100
Nyckelord [en]
Sensor fusion, Nonlinear filtering, Tracking, Kalman filter, Augmented reality
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-44270DOI: 10.3182/20080706-5-KR-1001.02390Lokalt ID: 76147ISBN: 978-3-902661-00-5 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:liu-44270DiVA, id: diva2:265132
Konferens
17th IFAC World Congress, Seoul, South Korea, July, 2008
Tillgänglig från: 2009-10-10 Skapad: 2009-10-10 Senast uppdaterad: 2013-09-15

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextRelated report

Person

Gustafsson, FredrikSchön, ThomasHol, Jeroen

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Gustafsson, FredrikSchön, ThomasHol, Jeroen
Av organisationen
ReglerteknikTekniska högskolan
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 189 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf