liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Sensor Fusion for Augmented Reality
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
2009 (Engelska)Rapport (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

The problem of estimating the position and orientation (pose) of a camera is approached by fusing measurements from inertial sensors (accelerometers and rate gyroscopes) and a camera. The sensor fusion approach described in this contribution is based on nonlinear filtering using the measurements from these complementary sensors. This way, accurate and robust pose estimates are available for the primary purpose of augmented reality applications, but with the secondary effect of reducing computation time and improving the performance in vision processing. A real-time implementation of a nonlinear filter is described, using a dynamic model for the 22 states, where 100 Hz inertial measurements and 12.5 Hz vision measurements are processed. An example where an industrial robot is used to move the sensor unit, possessing almost perfect precision and repeatability, is presented. The results show that position and orientation accuracy is sufficient for a number of augmented reality applications.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Linköping: Linköping University Electronic Press, 2009. , s. 3
Serie
LiTH-ISY-R, ISSN 1400-3902 ; 2875
Nyckelord [en]
Sensor fusion, Nonlinear filtering, Tracking, Kalman filter, Augmented reality
Nationell ämneskategori
Reglerteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-56191ISRN: LiTH-ISY-R-2875OAI: oai:DiVA.org:liu-56191DiVA, id: diva2:316979
Tillgänglig från: 2010-04-30 Skapad: 2010-04-30 Senast uppdaterad: 2014-08-11Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(235 kB)275 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 235 kBChecksumma SHA-512
6b061339b81815ce41dadc9c881974cb8ccc6d7ac2fcd4f3bddce08496e547bfde310e226185ac5472a8cddefaf371d194f2ed9a0e4f6e7cac50329b16808420
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Person

Gustafsson, FredrikSchön, ThomasHol, Jeroen

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Gustafsson, FredrikSchön, ThomasHol, Jeroen
Av organisationen
ReglerteknikTekniska högskolan
Reglerteknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 275 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 261 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf