liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Airborne mapping using LIDAR
Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik.
2010 (Engelska)Självständigt arbete på avancerad nivå (masterexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)Alternativ titel
Luftburen kartering med LIDAR (Svenska)
Abstract [en]

Mapping is a central and common task in robotics research. Building an accurate map without human assistance provides several applications such as space missions, search and rescue, surveillance and can be used in dangerous areas. One application for robotic mapping is to measure changes in terrain volume. In Sweden there are over a hundred landfills that are regulated by laws that says that the growth of the landfill has to be measured at least once a year.

In this thesis, a preliminary study of methods for measuring terrain volume by the use of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and a Light Detection And Ranging (LIDAR) sensor is done. Different techniques are tested, including data merging strategies and regression techniques by the use of Gaussian Processes. In the absence of real flight scenario data, an industrial robot has been used fordata acquisition. The result of the experiment was successful in measuring thevolume difference between scenarios in relation to the resolution of the LIDAR. However, for more accurate volume measurements and better evaluation of the algorithms, a better LIDAR is needed.

Abstract [sv]

Kartering är ett centralt och vanligt förekommande problem inom robotik. Att bygga en korrekt karta av en robots omgivning utan mänsklig hjälp har en mängd tänkbara användningsområden. Exempel på sådana är rymduppdrag, räddningsoperationer,övervakning och användning i områden som är farliga för människor. En tillämpning för robotkartering är att mäta volymökning hos terräng över tiden. I Sverige finns det över hundra soptippar, och dessa soptippar är reglerade av lagar som säger att man måste mäta soptippens volymökning minst en gång om året.

I detta exjobb görs en undersökning av möjligheterna att göra dessa volymberäkningarmed hjälp av obemannade helikoptrar utrustade med en Light Detectionand Ranging (LIDAR) sensor. Olika tekniker har testats, både tekniker som slår ihop LIDAR data till en karta och regressionstekniker baserade på Gauss Processer. I avsaknad av data inspelad med riktig helikopter har ett experiment med en industri robot genomförts för att samla in data. Resultaten av volymmätningarnavar goda i förhållande till LIDAR-sensorns upplösning. För att få bättre volymmätningaroch bättre utvärderingar av de olika algoritmerna är en bättre LIDAR-sensor nödvändig.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2010. , s. 55
Nyckelord [en]
LIDAR, Gaussian Processes, non-stationary Gaussian Processes, 2.5D-mapping, UAV, known poses
Nationell ämneskategori
Signalbehandling
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-58866ISRN: LiTH-ISY-EX--10/4374--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-58866DiVA, id: diva2:351768
Uppsök
teknik
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2010-09-16 Skapad: 2010-08-31 Senast uppdaterad: 2011-03-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(7839 kB)5306 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 7839 kBChecksumma SHA-512
cb26410b4c67173b598b43b0df5b62e33b78fb3161c2cbbd610c698ff39df2118d38dd3bd8da4affc2000cea6c481081f1b9e5ad58e1263ba74f8359ac790516
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Reglerteknik
Signalbehandling

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 5306 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 1193 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf