liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Using planar facets for stereovision SLAM
Linköpings universitet, Institutionen för datavetenskap, KPLAB - Laboratoriet för kunskapsbearbetning.ORCID-id: 0000-0003-3011-1505
LAAS/CNRS, Univ. of Toulouse, Toulouse, France. (RIS)
2008 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent RObots and Systems (IROS), IEEE conference proceedings, 2008, s. 1606-1611Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

In the context of stereovision SLAM, we propose a way to enrich the landmark models. Vision-based SLAM approaches usually rely on interest points associated to a point in the Cartesian space: by adjoining oriented planar patches (if they are present in the environment), we augment the landmark description with an oriented frame. Thanks to this additional information, the robot pose is fully observable with the perception of a single landmark, and the knowledge of the patches orientation helps the matching of landmarks. The paper depicts the chosen landmark model, the way to extract and match them, and presents some SLAM results obtained with such landmarks.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2008. s. 1606-1611
Nyckelord [en]
SLAM, Computer Vision, Mapping
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-73416DOI: 10.1109/IROS.2008.4650986ISBN: 978-1-4244-2057-5 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:liu-73416DiVA, id: diva2:472024
Konferens
IEEE/RSJ International Conference on, Intelligent Robots and Systems, September, 22-26, 2008, Nice, France
Tillgänglig från: 2012-01-03 Skapad: 2012-01-03 Senast uppdaterad: 2018-01-12

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltext

Personposter BETA

Berger, Cyrille

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Berger, Cyrille
Av organisationen
KPLAB - Laboratoriet för kunskapsbearbetning
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 315 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf