liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Toward rich geometric map for SLAM: Online Detection of Planes in 2D LIDAR
Linköpings universitet, Institutionen för datavetenskap, KPLAB - Laboratoriet för kunskapsbearbetning. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.ORCID-id: 0000-0003-3011-1505
2012 (Engelska)Ingår i: Proceedings of the International Workshop on Perception for Mobile Robots Autonomy (PEMRA), 2012Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

Rich geometric models of the environment are needed for robots to accomplish their missions. However a robot operatingin a large environment would require a compact representation.

In this article, we present a method that relies on the idea that a plane appears as a line segment in a 2D scan, andthat by tracking those lines frame after frame, it is possible to estimate the parameters of that plane. The method istherefore divided in three steps: fitting line segments on the points of the 2D scan, tracking those line segments inconsecutive scan and estimating the parameters with a graph based SLAM (Simultaneous Localisation And Mapping)algorithm.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2012.
Nyckelord [en]
laser scanner, SLAM, LIDAR
Nationell ämneskategori
Datorseende och robotik (autonoma system)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:liu:diva-84465OAI: oai:DiVA.org:liu-84465DiVA, id: diva2:559417
Konferens
International Workshop on Perception for Mobile Robots Autonomy (PEMRA)
Tillgänglig från: 2012-10-15 Skapad: 2012-10-09 Senast uppdaterad: 2018-01-12Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

article(2909 kB)1097 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 2909 kBChecksumma SHA-512
d5dd5ed3d07cf8fe219ff8d07cc0e8cf8c4cc7af7b56869107a6c3b2bf5e103e8fa4baf32984699a52afefe66de16f132c0da384f16d5ff153b9c5ffd4fcd621
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Personposter BETA

Berger, Cyrille

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Berger, Cyrille
Av organisationen
KPLAB - Laboratoriet för kunskapsbearbetningTekniska högskolan
Datorseende och robotik (autonoma system)

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 1097 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 487 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf