liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Studie av mobilt integrerat navigationssystem
Linköping University, Department of Electrical Engineering.
2007 (Swedish)Independent thesis Basic level (professional degree), 20 points / 30 hpStudent thesis
Abstract [sv]

Saab Bofors Dynamics har som huvudsaklig verksamhet att utveckla missiler. Ofta krävs det att någon form av navigationsfunktion byggs in, och eftersom det inte är lätt att testa nya lösningar och algoritmer direkt på missilerna har man tagit fram två autonoma testplattformar, Freke och Gorm, i form av självgående bilar som kan ta sig fram inomhus i t.ex. en korridor.

För navigation utomhus lämpar sig GPS väl i många situationer, men i autonoma sammanhang är det inte tillräckligt. GPS är inte alltid tillgänglig på grund av att man inte alltid har fri sikt till minst fyra satelliter och i militära sammanhang är den också lätt att störa ut. Därför förlitar man sig hellre på noggranna tröghetsnavigeringssystem (TNS) som kan ge data i 100-tals Hz, och kompletterar med GPS för att korrigera för avvikelser. Oftast integrerar man sensorerna med någon form av Kalmanfilter för att kunna skatta felparametrar. Om GPS:en faller ifrån kan man med hjälp av felparametrarna navigera noggrannare med ett TNS än man skulle ha gjort annars

Noggranna TNS är dock både relativt stora och dyra. Referenssystem kan kosta uppåt en miljon kronor, och lämpar sig alltså varken för engångsbruk (i missiler) eller små billiga autonoma bilar. Nu finns det små och relativt billiga tröghetssensorer (IMU, Inertial Measurement Unit) som storleksmässigt lämpar sig väldigt väl, men som dock har ganska låg noggrannhet.

I detta examensarbete görs en studie av två olika navigationsmodeller där en billig IMU och en GPS integreras med hjälp av ett Extended Kalmanfilter (EKF).

Place, publisher, year, edition, pages
Institutionen för systemteknik , 2007. , 48 p.
Keyword [sv]
imu, gps, tns, integration, navigation, extended, kalman
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-10129ISRN: LITH-ISY-EX--07/3838--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-10129DiVA: diva2:16874
Presentation
2007-10-19, Glashuset, B, Linköpings Universitet, Linköping, 14:15
Uppsok
teknik
Supervisors
Examiners
Available from: 2007-12-12 Created: 2007-12-12

Open Access in DiVA

fulltext(1888 kB)394 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1888 kBChecksum MD5
8aa9a57247b1a2be407fe1272812c12069bb7be31216194361cd160b2d46c75b2d16f77f
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Electrical Engineering
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 394 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 394 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf