liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Styrlagar för en höghastighetsrobot
Linköping University, Department of Electrical Engineering.
2003 (Swedish)Independent thesis Basic level (professional degree)Student thesis
Abstract [sv]

För att en målsökande robot skall träffa sitt mål behövs det som på engelska kallas guidance. På svenska brukar det kallas styrlagar. Styrlagarna är referenssignaler till styrautomaten i form av accelerationskrav i girled och tippled. I detta examensarbete har fyra olika styrlagar härletts teoretiskt och implementerats i en simuleringsmodell bestående av robot och mål i en omgivning.

Rapportens huvudsyfte är att utreda vilken styrlag som passar bäst till en höghastighetsrobot. De styrlagar som studerats kräver olika mycket information om målets tillstånd och en central storhet visar sig vara målets acceleration. Den enklaste styrlagen kräver ingen information om målets acceleration. Det gör däremot de övriga styrlagarna.

Ett av delmålen var att göra en genomgång av hur närmandehastigheten påverkar robotens acceleration i förhållande till målets. Styrlagarnas egenskaper analyseras och jämförs med hänsyn till målets beteende, skjutområden och träffprestanda. En analys av hur styrlagarna påverkas av fel vid avståndsskattningen genomförs.

Det visar sig att den allra enklaste styrlagen, syftbäringsstyrning, fungerar bra i förhållande till hur lite information om målets tillstånd som krävs. Dock kan bättre prestanda uppnås om en styrlag som tar hänsyn till målaccelerationen används. Målaccelerationen skattas då med en observatör. Den observatör som togs fram visar sig vara känslig för störningar på positionsmätningen. Detta leder till att relativt små förstärkningar måste användas vilket i sin tur leder till att skattningsfelet blir större. Accelerationsskattningen är ändå tillräckligt bra för att en styrlag som tar hänsyn till målaccelerationen ska vara värd att implementera.

Place, publisher, year, edition, pages
Institutionen för systemteknik , 2003. , 67 p.
Series
LiTH-ISY-Ex, 3362
Keyword [en]
Reglerteknik, Guidance, LQ-design, bomavstånd, målaccelerationsskattning, manöverövertag.
Keyword [sv]
Reglerteknik
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-1588OAI: oai:DiVA.org:liu-1588DiVA: diva2:18912
Uppsok
teknik
Available from: 2003-02-17 Created: 2003-02-17

Open Access in DiVA

fulltext(713 kB)365 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 713 kBChecksum MD5
6ed947206276a2356fbe6b36ab0a829ca356e008a7bc66206cfeb37cfde11adf1cd02839
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Electrical Engineering
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 365 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 256 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf