liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Tidsvariabla system och robust styrning
Linköping University, Department of Electrical Engineering.
2004 (Swedish)Independent thesis Basic level (professional degree)Student thesisAlternative title
Time-varying systems and robust control (English)
Abstract [sv]

Dynamiken för en starkt accelerande robot har modellerats. Modellen linjäriseras så att roboten beskrivs som ett linjärt tidsvariabelt system. Denna representation beskriver roboten väl då robotens anblåsningsvinkel, vilket är vinkeln mellan robotkroppen och robotens hastighet, är liten. Eftersom det ej är möjligt att mäta alla robotens tillstånd har en observatör tagits fram i form av ett Kalmanfilter. Problematik vid framtagandet av observatören diskuteras i rapporten. Den linjära tidsvariabla modellen har använts till att ta fram två regulatorer. En LQ-regulator och en H-regulator. Hur dessa tas fram och vilka problem som finns diskuteras i rapporten. För att kunna se fördelar och nackdelar beträffande prestanda och robusthet har en mängd tester gjort. Testerna visar på olika fördelar hos de olika reglersystemen. Till exempel är det lättare att få bra prestanda med LQ-regulatorn än H-regulatorn om systemet som styrs stämmer bra överens med systemet som använts vid reglerdesignen. H-regulatorn har bättre förmåga att anpassa sig till modellförändringar givet att observatören gör bra skattningar. Det är dock svårt att utnämna en generell vinnare.

Place, publisher, year, edition, pages
Institutionen för systemteknik , 2004. , 74 p.
Series
LiTH-ISY-Ex, 3468
Keyword [en]
Reglerteknik, time-varying, Kalman, LQ, H-infinity
Keyword [sv]
Reglerteknik
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-2399OAI: oai:DiVA.org:liu-2399DiVA: diva2:19731
Uppsok
teknik
Available from: 2004-07-12 Created: 2004-07-12

Open Access in DiVA

fulltext(1786 kB)419 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1786 kBChecksum MD5
19104a06afb510bf4de7fe27bc3de5b643e0106826ce1f1d41465b129f7bbbb954730520
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Electrical Engineering
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 419 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 240 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf