liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Navigering och styrning av ett autonomt markfordon
Linköping University, Department of Electrical Engineering.
2006 (Swedish)Independent thesis Basic level (professional degree), 20 points / 30 hpStudent thesisAlternative title
Navigation and control of an autonomous ground vehicle (English)
Abstract [sv]

I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. Med hjälp av olika sensormodeller och sensorkonfigurationer går det även att utvärdera olika strategier för navigering. Arbetet har utförts utgående från en given plattform där fordonet endast använder sig av enkla ultraljudssensorer samt pulsgivare på hjulen för att mäta förflyttningar. Fordonet kan även autonomt navigera samt följa en enklare given bana i en känd omgivning. Systemet använder ett partikelfilter för att skatta fordonets tillstånd med hjälp av modeller för fordon och sensorer.

Arbetet är en fortsättning på projektet Collision Avoidance för autonomt fordon som genomfördes vid Linköpings universitet våren 2005.

Abstract [en]

In this thesis a system for navigation and control of an autonomous ground vehicle has been implemented. The purpose of this thesis is to further develop the vehicle that is to be used in studies and evaluations of path planning algorithms as well as studies of other autonomy functions. With different sensor configurations and sensor models it is also possible to evaluate different strategies for navigation. The work has been performed using a given platform which measures the vehicle’s movement using only simple ultrasonic sensors and pulse encoders. The vehicle is able to navigate autonomously and follow a simple path in a known environment. The state estimation is performed using a particle filter.

The work is a continuation of a previous project, Collision Avoidance för autonomt fordon, at Linköpings University in the spring of 2005.

Place, publisher, year, edition, pages
Institutionen för systemteknik , 2006. , 71 p.
Keyword [en]
particle filter, navigation, trajectory tracking, odometry, ultrasonic sensors
Keyword [sv]
partikelfilter, navigering, banföljning, odometri, ultraljudssensorer
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-6006ISRN: LiTH-ISY-EX--06/3796--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-6006DiVA: diva2:21598
Presentation
2006-03-31, John von Neumann, 10:15
Uppsok
teknik
Supervisors
Examiners
Available from: 2006-06-09 Created: 2006-06-09

Open Access in DiVA

fulltext(977 kB)680 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 977 kBChecksum SHA-1
0da2e3e36eabb990a99ed000b5d541696cbac3c9ce4d1ea9d50a6135e63526750656e2f6
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Electrical Engineering
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 680 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 440 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf