liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Målinmätning med EO/IR-sensor på rörlig plattform
Linköping University, Department of Electrical Engineering.
2006 (Swedish)Independent thesis Basic level (professional degree), 20 points / 30 hpStudent thesisAlternative title
Position estimation using EO/IR-sensors on moving platform (English)
Abstract [sv]

Detta examensarbete är en del av SNOD-projektet vid Totalförsvarets Forskningsinstitut (FOI), vars syfte är att utveckla ett sensorsystem med infraröda- och videosensorer och integrerat navigationssystem. Sensorsystemet är placerat i en kameragimbal och kan användas på rörliga plattformar, t ex UAV:er, för övervakning och rekognoscering. Gimbalen är till för att möjliggöra inriktning av sensorerna i önskad riktning.

Detta examensarbete behandlar en metod för inmätning av målkoordinater från den rörliga plattformen, det s k QWIP/MASP-systemet. Detta efterliknar ett UAV-system. Metoden för inmätning baseras på ett extended information filter där målkoordinaterna filtreras fram. Mätningarna bygger på data från en bildbaserad målföljare med på IR- och videodata.

För att förbättra inmätningen har en metod för planering av plattformens rörelsebana tagits fram. Denna metod bygger en referensbana för plattformen som maximerar informationen i informationsfiltret.

Metoderna har utvecklats för implementering i den aktuella sensorplattformen, QWIP/MASP-systemet. För att övervaka och styra denna plattform har ett grafiskt användargränssnitt tagits fram för operatörsstöd.

Abstract [en]

This thesis is a part of the SNOD project at Swedish Defence Research Agency (FOI), which aims at developing a sensor system consisting of infrared and video sensors and an integrated navigation system. The sensor system is placed in a camera gimbal and will be used on moving platforms, e.g. UAVs, for surveillance and reconnaissance. The gimbal is a device that makes it possible for sensors to be pointed in a desired direction.

In this thesis a method for estimating target position using a moving platform is discussed. This method is based on the extended information filter, where bearingonly measurements are given by infrared and video images processed through a target tracker. Tests and evaluations are done with data from the QWIP/MASP-system, which is an UAV surrogate developed at FOI.

To improve target position estimation, a path planning method using information theory has been developed. This method is based on maximizing the expected information of the information filter.

These methods have been developed for implementation in the QWIP/MASP-system. A user interface for this system has also been developed to support the operator.

Place, publisher, year, edition, pages
Institutionen för systemteknik , 2006. , 77 p.
Keyword [sv]
målinmätning, ruttplanering, kalmanfilter, målföljare
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-6244ISRN: LiTH-ISY-EX--06/3810--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-6244DiVA: diva2:21723
Presentation
2006-03-31, Systemet, B-huset, Linköpings universitet, Linköping, 10:15
Uppsok
teknik
Supervisors
Examiners
Available from: 2006-04-11 Created: 2006-04-11

Open Access in DiVA

fulltext(6225 kB)581 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 6225 kBChecksum MD5
af437186fed9fa677332d8d8669dc97105a83738303b552a6e7c6c8c5dece3207a2a5a6d
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Electrical Engineering
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 581 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 494 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf