liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Kartering med autonomt fordon
Linköping University, Department of Computer and Information Science.
2006 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Magister), 20 points / 30 hpStudent thesisAlternative title
Mapping using an autonomous vehicle (English)
Abstract [sv]

För att mobila robotar skall kunna arbeta strukturerat krävs det att de har kännedom om hur omgivningen ser ut. Omgivningen kan antingen vara förprogrammerad eller så görs roboten självlärande. På Saab Bofors Dynamics i Linköping arbetas det med en mobil testplattform kallad Freke, som används för att bland annat utveckla och utvärdera navigeringslösningar. Intresse fanns för att vidareutveckla plattformen och få den att klara arbeta i okända miljöer. Ett första steg mot detta mål var att få systemet att kunna rita upp en egen karta utan tidigare kännedom om dess omgivningar.

Uppgiften för det här examensarbetet blev därför att utveckla och implementera ett autonomt system som klarar att navigera och utforska en begränsad omgivning samt att rita upp en karta över densamma. Under litteraturstudien hittades inte någon färdig lösning som gick att applicera på den givna plattformen. Lösningen på uppgiften blev istället att utveckla ett eget system, direkt anpassat för den aktuella plattformen. Hela systemet utvecklades från grunden och implementerades till en praktiskt fungerande lösning.

Plattformen som används består av ett fordonschassi med tre hjul, varav två är drivande och utrustade med pulsgivare som används för att beräkna hur fordonet kör. Plattformen är även utrustad med ultraljudssensorer för att kunna mäta avstånd till närliggande hinder och väggar runt fordonet. Navigeringen sker genom att fordonet följer väggar och detekterar korsningar och öppningar som det senare kan återvända till och utforska vidare. Resultatet av karteringen genereras som en png-bild.

Med den begränsade hårdvara som fanns att tillgå hölls förväntningarna på arbetet relativt låga med ett mål att få fram en tolkningsbar karta. Resultatet blev långt över förväntan med tydliga skalenliga kartor som visar detaljer som ingen trodde skulle synas i resultatet.

Place, publisher, year, edition, pages
Institutionen för datavetenskap , 2006. , 56 p.
Keyword [sv]
navigering, positionering, kartering, autonomi, ultraljudssensorer
National Category
Information Science
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-7935ISRN: LITH-IDA-EX--06/080--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-7935DiVA: diva2:22840
Presentation
2006-12-13, Donald Knuth, B, 581 83 Linköping, Linköping, 13:15
Uppsok
teknik
Supervisors
Examiners
Available from: 2007-01-12 Created: 2007-01-12

Open Access in DiVA

fulltext(607 kB)445 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 607 kBChecksum SHA-1
0f61f8e3c90ae574536c7d146410af15b7ef38eb1c4c70696dfb92c8cd66e02c41c0e519
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Computer and Information Science
Information Science

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 445 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 368 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf