liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Sensorfusion av GPS och IMU för en racingtillämpning
Linköping University, Department of Electrical Engineering.
Linköping University, Department of Electrical Engineering.
2008 (Swedish)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesis
Abstract [en]

AIMS AB is a Swedish company that develops and sells inertial sensor systems. A new product is under research which basically is an aided inertial navigation system where unwanted drift is eliminated. This can be done by integrating a GPS reciever into the system and fuse measurement data from GPS and IMU. Such a product is useful in racing, where engineers always are searching for the optimal performance and the shortest lap times. Today the only feedback the engineers and mechanics get from their work is the driver’s comments and lap times. It would be of great help if it was possible to see the behaviour of the car directly in technical terms. The focus of this master thesis is fusing a GPS receiver and an IMU using an Extended Kalman Filter (EKF). The main task of the EKF is to estimate the errors of the intertial measurements and correct the measurements to eliminate drift in velocity and position. To verify the system, data collection was done togheter with the team G2 Racing and Tony Ring. The measurements were done in Tony’s Ferrari F430 Pista during two days at the Paul Ricard circuit in southern France. From the results possibilites to further estimate interesting entities were evaluated.

Abstract [sv]

AIMS AB är ett företag som tillverkar och säljer olika typer av tröghetsnavigeringssystem. En ny produkt med ett tröghetsnavigeringssystem stöttat av GPS är under utveckling. Med sensorfusion kan GPS- och IMU-mätningar integreras genom användning av ett Extended Kalman Filter (EKF). Ett sådant system kan komma till användning inom racing där strävan efter optimal prestanda och korta varvtider är stor. Den information ingenjörerna får om bilens beteende är ofta enbart förarens kommentarer. Förarens beskrivning kan ofta vara svår att översätta till tekniska termer som behövs för att enkelt justera inställningar och nå önskade egenskaper. Det skulle vara till stor hjälp om ingenjörerna direkt fick tillgång till teknisk information om fordonets beteende. I detta examensarbete ligger fokus på sensorfusion av GPS- och IMU-mätningar genom användning av ett Extended Kalman Filter (EKF). Huvuduppgiften för kalmanfiltret är att skatta fel i mätningar av accelerationer och vinkelhastigheter så att korrigering för dessa kan göras och därmed drift i position elimineras. För verifiering av systemet har datainsamling utförts tillsammans med teamet G2 Racing och Tony Ring. Mätningnarna är gjorda i Tonys Ferrari F430 Pista under två dagar på banan Paul Ricard i södra Frankrike. Ur resultatet undersöks även möjligheterna till vidare skattning av intressanta data som kan vara till hjälp för ingenjörerna i ett racingteam.

Place, publisher, year, edition, pages
2008. , 78 p.
Keyword [sv]
IMU
National Category
Control Engineering Engineering and Technology
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-12501ISRN: LITH-ISY-EX--08/4143--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-12501DiVA: diva2:264
Presentation
(English)
Uppsok
teknik
Supervisors
Examiners
Available from: 2008-09-25 Created: 2008-09-09 Last updated: 2009-05-21Bibliographically approved

Open Access in DiVA

Sensorfusion av GPS och IMU för en racingtillämpning(1048 kB)608 downloads
File information
File name FULLTEXT02.pdfFile size 1048 kBChecksum SHA-512
5388c9a7b8aab142caac45faca52e8bfd1287753f9127cc5f44402330760f33ef68493a5e0b81d95f4c9a01d4a2efd316ab5241ab3df4b74e5f412ee6ce5500a
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Department of Electrical Engineering
Control EngineeringEngineering and Technology

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 608 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 1366 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf