liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Resultat från simuleringar av splinebaserade bangenereringsalgoritmer
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Automatic Control. Linköping University, The Institute of Technology.
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Automatic Control. Linköping University, The Institute of Technology.
2003 (Swedish)Report (Other academic)
Abstract [sv]

Den här rapporten visar resultat från simuleringar av en industrirobots rörelse. Banorna roboten följer är uppbyggda av linjer och cirkeldelar. Kring de punkter där bandelarna möts, dvs i hörnen, läggs s.k. zoner. I dessa görs banan mjukare för att en referenshastighet ska kunna hållas. I kartesiska koordinater sker detta genom interpolering mellan bandelarna som bildar hörnet eller genom att zonbanan byggs upp av olika typer av splinefunktioner. I ett andra steg transformeras den kartesiska banan till en bana i motorvinkelkoordinater. I motorvinkelkoordinater byggs banan upp av kubiska splinefunktioner. Endast den geometriska delen av banplaneringsproblemet studeras här, vilket innebär att inga tidsaspekter är medtagna. Vidare har ingen hänsyn tagits till robotens orientering.

Place, publisher, year, edition, pages
Linköping: Linköping University Electronic Press, 2003. , 96 p.
Series
LiTH-ISY-R, ISSN 1400-3902 ; 2505
Keyword [en]
Path planning, trajectory generation, cubic spline, cartesian space, joint space
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-55927ISRN: LiTH-ISY-R-2505OAI: oai:DiVA.org:liu-55927DiVA: diva2:316807
Available from: 2010-04-30 Created: 2010-04-30 Last updated: 2014-09-22Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(27743 kB)64 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 27743 kBChecksum SHA-512
999a21f4a7195a51d3f507d1fb686f04bc786290f51d1212b142cff6a639636b5ff1b74b7f2fe394a4df63770e3f1a82cc4b7d35aa477ac46e103867b5f358c0
Type fulltextMimetype application/pdf

Authority records BETA

Nyström, MariaNorrlöf, Mikael

Search in DiVA

By author/editor
Nyström, MariaNorrlöf, Mikael
By organisation
Automatic ControlThe Institute of Technology
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 64 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 90 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf