liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Airborne mapping using LIDAR
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Automatic Control.
2010 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Luftburen kartering med LIDAR (Swedish)
Abstract [en]

Mapping is a central and common task in robotics research. Building an accurate map without human assistance provides several applications such as space missions, search and rescue, surveillance and can be used in dangerous areas. One application for robotic mapping is to measure changes in terrain volume. In Sweden there are over a hundred landfills that are regulated by laws that says that the growth of the landfill has to be measured at least once a year.

In this thesis, a preliminary study of methods for measuring terrain volume by the use of an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and a Light Detection And Ranging (LIDAR) sensor is done. Different techniques are tested, including data merging strategies and regression techniques by the use of Gaussian Processes. In the absence of real flight scenario data, an industrial robot has been used fordata acquisition. The result of the experiment was successful in measuring thevolume difference between scenarios in relation to the resolution of the LIDAR. However, for more accurate volume measurements and better evaluation of the algorithms, a better LIDAR is needed.

Abstract [sv]

Kartering är ett centralt och vanligt förekommande problem inom robotik. Att bygga en korrekt karta av en robots omgivning utan mänsklig hjälp har en mängd tänkbara användningsområden. Exempel på sådana är rymduppdrag, räddningsoperationer,övervakning och användning i områden som är farliga för människor. En tillämpning för robotkartering är att mäta volymökning hos terräng över tiden. I Sverige finns det över hundra soptippar, och dessa soptippar är reglerade av lagar som säger att man måste mäta soptippens volymökning minst en gång om året.

I detta exjobb görs en undersökning av möjligheterna att göra dessa volymberäkningarmed hjälp av obemannade helikoptrar utrustade med en Light Detectionand Ranging (LIDAR) sensor. Olika tekniker har testats, både tekniker som slår ihop LIDAR data till en karta och regressionstekniker baserade på Gauss Processer. I avsaknad av data inspelad med riktig helikopter har ett experiment med en industri robot genomförts för att samla in data. Resultaten av volymmätningarnavar goda i förhållande till LIDAR-sensorns upplösning. För att få bättre volymmätningaroch bättre utvärderingar av de olika algoritmerna är en bättre LIDAR-sensor nödvändig.

Place, publisher, year, edition, pages
2010. , 55 p.
Keyword [en]
LIDAR, Gaussian Processes, non-stationary Gaussian Processes, 2.5D-mapping, UAV, known poses
National Category
Signal Processing
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-58866ISRN: LiTH-ISY-EX--10/4374--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-58866DiVA: diva2:351768
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2010-09-16 Created: 2010-08-31 Last updated: 2011-03-18Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(7839 kB)4911 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 7839 kBChecksum SHA-512
cb26410b4c67173b598b43b0df5b62e33b78fb3161c2cbbd610c698ff39df2118d38dd3bd8da4affc2000cea6c481081f1b9e5ad58e1263ba74f8359ac790516
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Automatic Control
Signal Processing

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 4911 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 694 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf