liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Sensorfusion för reglering av obemannad helikopter
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Automatic Control.
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Automatic Control.
2011 (Swedish)Independent thesis Advanced level (professional degree), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Sensor Fusion for Control of an Unmanned Helicopter (English)
Abstract [sv]

Den obemannade  helikoptern Skeldar utvecklas av Saab Aeronautics. Saab är intresserade av hur väl sensorfusion kan användas för navigering av en obemannad helikopter. Med sensorfusion kan tillgängliga sensordata fusioneras. Det är mätningar från accelerometer, gyro, GPS och magnetometer som används av olika Kalmanfilter. Olika sensorfusionsmetoder föreslås, däribland Extended Kalman Filter (EKF) och ett heuristiskt filter för att visa på hur man intuitivt kan göra för att fusionera mätningar jämfört med det modellbaserade sättet som Kalmanfiltret erbjuder. För att skaffa sig en uppfattning om filtrets prestanda kommer orienteringen, där attityden är avgörande för stabiliteten, att valideras mot en AHRS. Vid reglering av helikoptern används återkoppling därför är det inte helt nödvändigt att navigeringen blir helt exakt. Sensorerna som används vid navigeringen utvärderas, dels med avseende på hur väl de uppfyller databladets specifikationer och dels med avseende på om sensorerna måste kalibreras och tillvägagångssättet för att göra detta.

Place, publisher, year, edition, pages
2011. , 114 p.
Keyword [sv]
sensorfusion, reglerteknik, GPS, IMU, magnetometer
National Category
Control Engineering
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-70583ISRN: LiTH-ISY-EX--11/4492--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-70583DiVA: diva2:440841
Subject / course
Automatic Control
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2011-09-14 Created: 2011-09-13 Last updated: 2011-09-14Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(3932 kB)479 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 3932 kBChecksum SHA-512
d4ffc1b63e9841bde9284f9aaa14702357c32f9267020593ad84017c49b9bf245f7c904c123dff31477d3723d60b60a468a953ff185d40576901f251af52ac47
Type fulltextMimetype application/pdf

By organisation
Automatic Control
Control Engineering

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 479 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 433 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf