liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Map Aided Indoor Positioning
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Automatic Control.
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Automatic Control.
2012 (English)Independent thesis Advanced level (degree of Master (Two Years)), 20 credits / 30 HE creditsStudent thesisAlternative title
Kartstödd Inomhuspositionering (Swedish)
Abstract [en]

The popularity of wireless sensor networks is constantly increasing, both for use instatic machine to machine environments as well as dynamic environments wherethe sensor nodes are carried by humans. Higher demands are put on real-timetracking algorithms of the sensor nodes, both in terms of accuracy and speed.

This thesis addresses the issue of tracking persons wearing small sensor nodeswithin a radio network. Focus lies on fusing sensor data in an efficient way withconsideration to the computationally constrained sensor nodes. Different sensorsare stochastically modelled, evaluated, and fused to form an estimate of the person’sposition.

The central approach to solve the problem is to use a dead reckoning methodby detecting steps taken by the wearer combined with an Inertial MeasurementUnit to calculate the heading of the person wearing the sensor node. To decreasethe unavoidable drift which is associated with a dead reckoning algorithm, a mapis successfully fused with the dead reckoning algorithm. The information from themap can to a large extent remove drift.

The developed system can successfully track a person wearing a sensor nodein an office environment across multiple floors. This is done with only minorknowledge about the initial conditions for the user. The system can recover fromdivergence situations which increases the long term reliability.

Abstract [sv]

Intresset för trådlösa sensornätverk ökar konstant, såväl för statiska maskintill-maskintillämpningar som för dynamiska miljöer där sensornoderna är burnaav människor. Allt högre krav ställs på positioneringsalgoritmer för sensornätverken,där både hög precision och låg beräkningstid ofta är krav.

Denna rapport behandlar problemet med att bestämma positionen av personburnasensornoder. Rapportens fokus är att effektivt kombinera sensordatamed hänsyn till sensornodernas begränsade beräkningskapacitet. Olika sensorermodelleras stokastiskt, utvärderas och kombineras för att forma en skattning avsensornodens position.

Den huvudsakliga metoden för att lösa problemet är att dödräkna sensornodbärarenssteg kombinerat med kompass och tröghetssensorer för att skattastegets riktning. En karta över byggnaden används för att reducera den annarsoundvikliga drift som härrör från dödräkning. Informationen från kartan visarsig i stor utsträckning kunna reducera den här driften.

Det utvecklade systemet kan följa en person genom en kontorsmiljö somsträcker sig över flera våningsplan. Detta med enbart lite information om personensinitiala position. Systemet kan även återhämta sig från situationer däralgoritmen divergerar vilket ökar systemets pålitlighet på lång sikt.

Place, publisher, year, edition, pages
2012. , 80 p.
Keyword [en]
kalman filter, particle filter, indoor navigation, indoor positioning, step detection, map, dead reckoning
National Category
Signal Processing
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-77766ISRN: LiTH-ISY-EX--12/4572--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-77766DiVA: diva2:529072
Subject / course
Automatic Control
Presentation
2012-05-25, Signalen, Department of Electrical Engineering, Linköping University, SE-581 83 Linköping, Sweden, Linköping, 14:00 (Swedish)
Uppsok
Technology
Supervisors
Examiners
Available from: 2012-05-29 Created: 2012-05-29 Last updated: 2012-05-29Bibliographically approved

Open Access in DiVA

Kihlberg_Tegelid_-_Map_Aided_Indoor_Positioning.pdf(2887 kB)1133 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 2887 kBChecksum SHA-512
91b46ad1228fd6a986b41dea7fbac3fe625f2e2477d341bfbc310c42abb8a543ff7d51e77e166c9649add2fcabdb7ae608fe0a113a6fea53f1e1ef214c5f2146
Type fulltextMimetype application/pdf

Search in DiVA

By author/editor
Kihlberg, JohanTegelid, Simon
By organisation
Automatic Control
Signal Processing

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 1133 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 1577 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf