liu.seSearch for publications in DiVA
Change search
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Kollisionsdetekteringssystem för autonom robot
Linköping University, Department of Electrical Engineering, Computer Engineering. Linköping University, Faculty of Science & Engineering.
2015 (Swedish)Independent thesis Basic level (degree of Bachelor), 10,5 credits / 16 HE creditsStudent thesisAlternative title
Collision detection system for an autonomous robot (English)
Abstract [sv]

Examensarbetet har utförts på företaget Husqvarna AB vid avdelning Concept & Features electric products (EN-NEP). Uppdraget var att utvärdera en alternativ kollisionsmetod till deras robotgräsklippare. Metoden som utvärderats går ut på att detektera kollision med hjälp av samplad data från en accelerometer samt samplad strömnivå från de bägge drivhjulens motorer.

Den metod som används för att detektera kollision på nuvarande robotar fungerar väl men kräver att robotens kaross och chassi rör sig ifrån varandra för att krock skall detekteras. För att kunna reducera antalet komponenter och priset på roboten är andra metoder intressanta att utvärdera för uppdragsgivaren.

En algoritm har designats i simulationsmiljö som sedan testats på ”riktigt” genom implementation i en Raspberry Pi som kommunicerar med robotgräsklipparen. Om den implementerade algoritmen detekterat krock på den samplade datan skickas ett meddelande till roboten att utföra sitt inbyggda krockmönster.

Resultatet som erhölls var ett fungerande system med stor potential. Med fortsatt arbete skulle metoden kunna bli en framtida ersättare alternativt ett komplement till nuvarande metod.

Place, publisher, year, edition, pages
2015. , 36 p.
Keyword [sv]
Robot, kollisionssystem, autonom, detektion, accelerometer
National Category
Embedded Systems
Identifiers
URN: urn:nbn:se:liu:diva-119387ISRN: LITH-ISY-EX-ET--15/0436--SEOAI: oai:DiVA.org:liu-119387DiVA: diva2:821881
External cooperation
Husqvarna AB
Subject / course
Computer Engineering
Available from: 2015-06-16 Created: 2015-06-15 Last updated: 2015-06-16Bibliographically approved

Open Access in DiVA

fulltext(1092 kB)175 downloads
File information
File name FULLTEXT01.pdfFile size 1092 kBChecksum SHA-512
fae7230db08b48095fbbffc853b94e9a2effd2195dc12d02ebf7b0245a7be8e7a7e1a239d1cc7798da64c0502b618b999814cfcbe76b8d33f8deb8487c36d426
Type fulltextMimetype application/pdf

Search in DiVA

By author/editor
Ståhl, Johan
By organisation
Computer EngineeringFaculty of Science & Engineering
Embedded Systems

Search outside of DiVA

GoogleGoogle Scholar
Total: 175 downloads
The number of downloads is the sum of all downloads of full texts. It may include eg previous versions that are now no longer available

urn-nbn

Altmetric score

urn-nbn
Total: 493 hits
CiteExportLink to record
Permanent link

Direct link
Cite
Citation style
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Other style
More styles
Language
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Other locale
More languages
Output format
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf