liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
Avgränsa sökresultatet
1 - 19 av 19
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Träffar per sida
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
Markera
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 1. Beställ onlineKöp publikationen >>
    Wallén, Johanna
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Estimation-based iterative learning control2011Doktorsavhandling, monografi (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [sv]

    Denna avhandling behandlar reglering genom iterativ inlärning, ILC  (från engelskans iterative learning control). Metoden har sitt  ursprung i industrirobottillämpningar där en robot utför samma  rörelse om och om igen. Ett sätt att kompensera för felen är genom  en ILC-algoritm som beräknar en korrektionssignal, som läggs på  systemet i nästa iteration. ILC-algoritmen kan ses som ett  komplement till det befintliga styrsystemet för att förbättra  prestanda.

    Det problem som särskilt studeras är då en ILC-algoritm appliceras  på ett dynamiskt system där reglerstorheten inte mäts. Ett sätt att  hantera dessa svårigheter är att använda ytterligare sensorer i  kombination med signalbehandlingsalgoritmer för att beräkna en  skattning av reglerstorheten som kan användas i ILC-algoritmen. Ett  ramverk för analys av skattningsbaserad ILC föreslås i avhandlingen.  Problemet är relevant och motiveras utifrån experiment på både en  seriell och en parallel robot. I konventionella robotstyrsystem  mäts endast de enskilda motorpositionerna, medan verktygspositionen  ska följa en önskad bana. Experimentresultat visar att en  ILC-algoritm baserad på motorpositionsfelen kan reducera dessa fel  effektivt. Dock behöver detta inte betyda en förbättrad  verktygsposition, eftersom robotmotorerna styrs mot felaktiga värden  på grund av att modellerna som används för att beräkna dessa  referensbanor inte beskriver den verkliga robotdynamiken helt.

    Skattningsbaserad ILC studeras både i simulering av en flexibel  tvåmassemodell och en olinjär robotmodell med flexibla leder, och i  experiment på en parallell robot. I studierna sammanvägs  motorpositionsmätningar med mätningar från en accelerometer på  robotverktyget till en skattning av verktygspositionen som används i  ILC-algoritmen. Resultaten visar att det är möjligt att förbättra  verktygspositionen med skattningsbaserad ILC, jämfört med när  motorpositionsmätningarna används direkt i  ILC-algoritmen. Resultatet beror också på skattningskvaliteten, som  förväntat.

    Slutligen diskuteras några implementeringsaspekter. Alla värden i  uppdateringssignalen läggs på systemet samtidigt, vilket gör det  möjligt att använda icke-kausal filtering där man utnyttjar framtida  signalvärden i filteringen. Detta gör att det är viktigt hur  randeffekterna (början och slutet av signalen) hanteras när man  implementerar ILC-algoritmen. Genom teoretisk analys och  simuleringsexempel illustreras att implementeringsmetoden kan ha  stor betydelse för egenskaperna hos ILC-algoritmen.

  • 2.
    Wallén, Johanna
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    On Kinematic Modelling and Iterative Learning Control of Industrial Robots2008Licentiatavhandling, monografi (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [sv]

    Bra modeller av industrirobotar behövs i en mängd olika tillämpningar, som till exempel mekanisk design, simulering av prestanda, reglering, diagnos, övervakning och offline-programmering. I första delen av avhandlingen studeras modellering av framåtkinematiken för en seriell robot och implementeringen av ett modelleringsverktyg, en toolbox, för kinematikmodellering i Maple beskrivs ingående.

    Ett antal möjliga tillämpningar för toolboxen kan nämnas. Ett exempel är att med hjälp av extra sensorer monterade på roboten och ett så kallat extended Kalmanfilter förbättra skattningen av positionen och orienteringen för robotverktyget. De kinematiska ekvationerna och sambanden som behövs för extended Kalmanfiltret kan beräknas med hjälp av modelleringsverktyget. Reglering genom iterativ inlärning - iterative learning control, ILC - där en skattning av verktygspositionen används, kan sedan förbättra robotens prestanda.

    Andra delen av avhandlingen är tillägnad ILC. Det är en reglermetod som är användbar när roboten utför en repetitiv rörelse som startar från samma initialvillkor varje gång. Algoritmen kompenserar för de repetitiva felen genom att addera en korrektionsterm till referenssignalen. Studier där ILC är tillämpad på en verklig industriell plattform är mindre vanligt i litteraturen, vilket motiverar arbetet i avhandlingen.

    Ett första ordningens ILC-filter med iterationsoberoende operatorer används. ILC-algoritmen är framtagen enligt ett heuristiskt tillvägagångssätt, vilket resulterar i en ickekausal algoritm. I en simuleringsstudie med en flexibel tvåmassemodell som en förenklad linjär modell av en enskild robotled, används en ILC-algoritm baserad endast på motorvinkelmätningar. Det visar sig att när ett modellfel introduceras i sambandet mellan arm- och motorvinkelreferensen, är det inte säkert att felet på armsidan minskar så mycket som felet på motorsidan, eller minskar överhuvudtaget.

    I experiment tillämpas ILC-algoritmen på en stor kommersiell industrirobot som utför en cirkelrörelse som är relevant för en laserskärningstillämpning. Samma designvariabler används för alla sex motorerna och inlärningen stoppas efter fem iterationer, vilket är motiverat i praktiken genom experimentella resultat. Prestanda på motorsidan studeras, och motsvarande prestanda på armsidan mäts med ett lasermätsystem. Trots goda resultat på motorsidan finns det inga garantier för minskande fel på armsidan. Stor försiktighet krävs när experimenten innefattar ett resonant system där den reglerade variabeln inte är mätt explicit och inkluderad i algoritmen. Detta visar på möjligheten att förbättra resultaten på armsidan då en skattning av till exempel verktygspositionen används i ILC-algoritmen.

  • 3.
    Wallén, Johanna
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    On Robot Modelling using Maple2007Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    This report studies robot modelling by means of the computer algebra tool Maple. First coordinate systems are described, and the more general way with transformation matrices is chosen in the further work. The position kinematics of the robot are then described by homogeneous transformations. The Denavit-Hartenberg representation is used, which is a systematic way to develop the forward kinematics for rigid robots. The velocity kinematics is then described by the Jacobian. The industrial robot IRB1400 from ABB Robotics is used as an example of the theory and to show the use of the procedures developed in the Maple programming language.

  • 4.
    Wallén, Johanna
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Små och stora knep för att få aktivare civilingenjörsstudenter på reglertekniklektionerna2007Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [sv]

    Den här rapporten är en fördjupningsuppgift i pedagogikkursen Lärande, undervisning, kunskap för doktorander. Genom att erbjuda en rad olika inlärningsaktiviteter uppmuntras studenterna att vara mer aktiva med kursinnehållet. Många studenter lär sig som bäst genom att vara aktiva och samarbeta, till exempel i små grupparbeten i och utanför klassrummet. Det kan vara gruppresentationer, små aktiviteter i par under rasten på föreläsningen eller olika typer av samarbeten mellan studenterna. Ett återkommande tips i litteraturen är att införa muntliga presentationer i undervisningen. En ingenjör måste kunna förmedla sina kunskaper, annars lyssnar ingen. Så, varför inte träna detta redan på lektionerna? Det kan till exempel göras så att två studenter skriver ner sina lösningar på varsin tavla. De presenterar sedan lösningarna inför klassen och läraren ingriper om något fel uppstår. Lärarrollen blir en balansakt mellan att låta studenterna diskutera på egen hand och ha egna ideer, och samtidigt säkerställa att diskussionerna är matematiskt produktiva och att kursstoffet täcks.

  • 5.
    Wallén, Johanna
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    The History of the Industrial Robot2008Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    In this report some phenomena and events in the history of industrial robots have been described. The prerequisites are mainly the early automation in the industry, together with the playful automatons. With the computer and later on the integrated circuit, it was possible to develop the first industrial robots. The first robots were used for simple tasks as pick and place, since they had no external sensing. They replaced humans in monotonous, repetitive, heavy and dangerous tasks. When the robots could manage both a more complex motion, but also had external sensor capacity, more complex applications followed, like welding, grinding, deburring and assembly. The usage of industrial robots can nowadays,roughly speaking, be divided into three different groups; materialhandling, process operations and assembly. In general, industrial robots are used to reduce costs, increase productivity, improve product quality and eliminate harmful tasks. These areas represent the main factors resulting in the spread of robotics technology in a wider and wider range of applications in manufacturing industry. However, introducing robots do not solve all problems. Automation, productivity, employment are complex questions and the connections between robots and labour can be discussed much more.

  • 6.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Henriksson, Robert
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Moberg, Stig
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    ILC Applied to a Flexible Two-Link Robot Model using Sensor-Fusion-Based Estimates2009Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Estimates from an extended Kalman filter (EKF) is used in an Iterative Learning Control (ILC) algorithm applied to a realistic two-link robot model with flexible joints. The angles seen from the arm side of the joints (arm angles) are estimated by an EKF in two ways: 1) using  measurements of angles seen from the motor side of the joints (motor angles), which normally  are the only measurements available in commercial industrial robot systems, 2) using both motor- angle and tool-acceleration measurements. The estimates are then used in an ILC algorithm. The results show that the actual arm angles are clearly improved compared to when only motor angles are used in the ILC update, even though model errors are introduced.

  • 7.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Derivation of Kinematic Relations for a Robot using Maple2006Ingår i: Proceedings of Reglermöte 2006, 2006Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    A first step towards making a toolbox in Maple for industrial robot modelling is taken. Position and orientation of the tool can be determined in terms of the Denavit-Hartenberg joint variables and also the Jacobian relating the linear and angular velocities to the joint velocities. Further on it will be possible to, eg, differentiate the Jacobian. Future work includes to evaluate different kinds of sensors and sensor locations and symbolically generate the kinematic models using Maple. It also means to incorporate the models in Matlab- or C-code for including the results, eg, in an Extended Kalman Filter algorithm for state estimation.

  • 8.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Derivation of Kinematic Relations for a Robot using Maple2006Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    A first step towards making a toolbox in Maple for industrial robot modelling is taken. Position and orientation of the tool can be determined in terms of the Denavit-Hartenberg joint variables and also the Jacobian relating the linear and angular velocities to the joint velocities. Further on it will be possible to, eg, differentiate the Jacobian. Future work includes to evaluate different kinds of sensors and sensor locations and symbolically generate the kinematic models using Maple. It also means to incorporate the models in Matlab- or C-code for including the results, eg, in an Extended Kalman Filter algorithm for state estimation.

  • 9.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    A Framework for Analysis of Observer-Based ILC2009Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    A framework for Iterative Learning Control (ILC) is proposed for the situation when the ILC algorithm is based on an estimate of the controlled variable obtained from an observer-based estimation procedure. Under the assumption that the ILC input converges to a bounded signal, a general expression for the asymptotic error of the controlled variable is given. The asymptotic error is then exemplified by an ILC algorithm applied to a flexible two-mass model of a robot joint.

  • 10.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    A Framework for Analysis of Observer-Based ILC2011Ingår i: Asian journal of control, ISSN 1561-8625, E-ISSN 1561-8625, Vol. 13, nr 1, s. 3-14Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    A framework for iterative learning control (ILC) is proposed for the situation when an ILC algorithm uses an estimate of the controlled variable obtained from an observer-based estimation procedure. Assuming that the ILC input converges to a bounded signal, a general expression for the asymptotic error of the controlled variable is given. The asymptotic error is exemplified by an ILC algorithm applied to a flexible two-mass model of a robot joint.

  • 11.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Accelerometer Based Evaluation of Industrial Robot Kinematics Derived in Maple2007Ingår i: Proceedings of Mekatronikmöte 2007, 2007Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    In this paper a step toward making a toolbox for industrial robot modelling based on the computer algebra tool Maple is taken. It can be seen as a modelling platform for efficient derivation of the necessary equations for doing, eg, sensor fusion or state estimation by an Extended Kalman Filter (EKF) algorithm. Forward kinematics is studied and the position and orientation of the robot tool are determined in terms of the Denavit-Hartenberg joint variables. Linear and angular velocities and accelerations are derived using the Jacobian. The toolbox is exemplified using an IRB1400 from ABB Robotics with a so called parallelogram linkage structure. The kinematic relations received are verified using the robot IRB1400 with an accelerometer placed on the robot tool and it is shown that measured acceleration and theoretical acceleration derived from the kinematics agree well. However no flexibilities in the modelling are taken into account, which results in differences between measured and derived acceleration when several motors of the robot cooperate in the motion.

  • 12.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Accelerometer Based Evaluation of Industrial Robot Kinematics Derived in Maple2007Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    In this paper a step toward making a toolbox for industrial robot modelling based on the computer algebra tool Maple is taken. It can be seen as a modelling platform for efficient derivation of the necessary equations for doing, eg, sensor fusion or state estimation by an Extended Kalman Filter (EKF) algorithm. Forward kinematics is studied and the position and orientation of the robot tool are determined in terms of the Denavit-Hartenberg joint variables. Linear and angular velocities and accelerations are derived using the Jacobian. The toolbox is exemplified using an IRB1400 from ABB Robotics with a so called parallelogram linkage structure. The kinematic relations received are verified using the robot IRB1400 with an accelerometer placed on the robot tool and it is shown that measured acceleration and theoretical acceleration derived from the kinematics agree well. However no flexibilities in the modelling are taken into account, which results in differences between measured and derived acceleration when several motors of the robot cooperate in the motion.

  • 13.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Arm-Side Evaluation of ILC Applied to a Six-Degrees-of-Freedom Industrial Robot2008Ingår i: Proceedings of the 17th IFAC World Congress, 2008, , s. 13450-13455s. 13450-13455Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Experimental results from a first-order ILC algorithm applied to a large-size sixdegrees-of-freedom commercial industrial robot are presented. The ILC algorithm is based on measurements of the motor angles, but in addition to the conventional evaluation of the ILC algorithm based on the motor-side error, the tool-path error on the arm side is evaluated using a laser-measurement system. Experiments have been carried out in three operating points using movements that represent typical paths in a laser-cutting application and different choices of algorithm design parameters have been studied. The motor-angle error is reduced substantially in all experiments and the tool-path error is reduced in most of the cases. In one operating point, however, the error does not decrease as much and an oscillatory tool behaviour is observed. Changed filter variables can give worse error reduction in all operating points. To achieve even better performance, especially in difficult operating points, it is concluded that an arm-side measurement, from for example an accelerometer, needs to be included in the learning.

  • 14.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Arm-Side Evaluation of ILC Applied to a Six-Degrees-of-Freedom Industrial Robot2007Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Experimental results from a first-order ILC algorithm applied to a large-size sixdegrees-of-freedom commercial industrial robot are presented. The ILC algorithm is based on measurements of the motor angles, but in addition to the conventional evaluation of the ILC algorithm based on the motor-side error, the tool-path error on the arm side is evaluated using a laser-measurement system. Experiments have been carried out in three operating points using movements that represent typical paths in a laser-cutting application and different choices of algorithm design parameters have been studied. The motor-angle error is reduced substantially in all experiments and the tool-path error is reduced in most of the cases. In one operating point, however, the error does not decrease as much and an oscillatory tool behaviour is observed. Changed filter variables can give worse error reduction in all operating points. To achieve even better performance, especially in difficult operating points, it is concluded that an arm-side measurement, from for example an accelerometer, needs to be included in the learning.

  • 15.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Comparison of Performance and Robustness for two Classical ILC Algorithms Applied to a Flexible System2008Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    When an ILC algorithm is applied to an industrial robot, the goal is to move the tool along a desired trajectory, while only the motor position canbe measured. In this paper aspects of robustness and performance are discussed when an ILC algorithm is applied to a flexible two-mass system. It is shown that the stabilising controller of the two-mass system also directly affects the robustness properties of the ILC algorithm. A classical noncausa lP-ILC algorithm and a model-based ILC design using optimisation are applied to the system, based on the error for the first mass. Performance and robustness of the algorithms are compared when model errors are introduced in the system, showing that the optimisation-based approach can handle larger model uncertainties. It is illustrated that the performance of the overall system, when considering position of the second mass, is the practical limit compared to the limiting factor of the robustness of the ILC algorithms.

  • 16.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Experimental Evaluation of ILC Applied to a Six Degrees-of-Freedom Industrial Robot2007Ingår i: Proceedings of the 2007 European Control Conference, 2007Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Experimental evaluation of an Iterative Learning Control (ILC) algorithm is presented. The ILC algorithm is applied to all motors of a large size commercial six degrees-of-freedom industrial robot in order to minimise the error measured on the motor angles. The performance of the algorithm is evaluated with respect to the operating point of the robot, the programmed tool velocity, and the design variables of the ILC algorithm. The chosen movements are intended to represent typical paths in a laser cutting application. Even though a fairly simple ILC algorithm is applied, the error reduction is substantial after only five iterations and the algorithm shows good robustness properties.

  • 17.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Experimental Evaluation of ILC Applied to a Six Degrees-of-Freedom Industrial Robot2006Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    Experimental evaluation of an Iterative Learning Control (ILC) algorithm is presented. The ILC algorithm is applied to all motors of a large size commercial six degrees-of-freedom industrial robot in order to minimise the error measured on the motor angles. The performance of the algorithm is evaluated with respect to the operating point of the robot, the programmed tool velocity, and the design variables of the ILC algorithm. The chosen movements are intended to represent typical paths in a laser cutting application. Even though a fairly simple ILC algorithm is applied, the error reduction is substantial after only five iterations and the algorithm shows good robustness properties.

  • 18.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Performance and Robustness of ILC Applied to Flexible Systems2008Ingår i: Proceedings of Reglermöte 2008, 2008, s. 210-216Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    When an ILC algorithm is applied to an industrial robot, the goal is to move the tool along a desired trajectory, while only the motor position can be measured. In this paper aspects of robustness and performance are discussed when an ILC algorithm is applied to a flexible two-mass system. It is shown that the stabilising controller of the two-mass system also directly affects the robustness properties of the ILC algorithm. A classical non-causal P-ILC algorithm and a model-based ILC design using optimisation are applied to the system, based on the error for the first mass. Performance and robustness of the algorithms are compared when model errors are introduced in the system, showing that the optimisation-based approach can handle larger model uncertainties. It is illustrated that the performance of the overall system, when considering position of the second mass, is the practical limit compared to the limiting factor of the robustness of the ILC algorithms.

  • 19.
    Wallén, Johanna
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska högskolan.
    Performance of ILC Applied to a Flexible Mechanical System2008Rapport (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    ILC is traditionally applied to systems where the controlled variable is the measured variable. However, in standard industrial robots only the motor angles are measured, while the control objective is to follow a tool path. A modern industrial robot is flexible, and assuming that the mechanical flexibilities are concentrated to the robot joints (elastic gearboxes), a flexible two-mass model can be used to describe a single joint. A P-ILC algorithm is applied to the two-mass model, based on only measured angle of the first mass (motor angle) or estimated angle for the second mass (tool angle). Robustness of the algorithm, and performance when model errors are introduced in the model, are discussed considering the error of the tool angle. First, it can be concluded for a flexible system that the characteristics of the motor-angle reference is essential for the resulting tool angle when the tool angle cannot be measured. Second, using an estimate of the tool angle instead of the explicit motor angle in the ILC update reduces the tool-angle error significantly.

1 - 19 av 19
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf