liu.seSök publikationer i DiVA
Ändra sökning
Avgränsa sökresultatet
1 - 4 av 4
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Träffar per sida
  • 5
  • 10
  • 20
  • 50
  • 100
  • 250
Sortering
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
  • Standard (Relevans)
  • Författare A-Ö
  • Författare Ö-A
  • Titel A-Ö
  • Titel Ö-A
  • Publikationstyp A-Ö
  • Publikationstyp Ö-A
  • Äldst först
  • Nyast först
  • Skapad (Äldst först)
  • Skapad (Nyast först)
  • Senast uppdaterad (Äldst först)
  • Senast uppdaterad (Nyast först)
  • Disputationsdatum (tidigaste först)
  • Disputationsdatum (senaste först)
Markera
Maxantalet träffar du kan exportera från sökgränssnittet är 250. Vid större uttag använd dig av utsökningar.
  • 1.
    Hedberg, Erik
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    Moberg, Stig
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    Comparing Feedback Linearization and Jacobian Linearization for LQ Control of an Industrial Manipulator2018Ingår i: Proccedings of the 12TH IFAC SYMPOSIUM ON ROBOT CONTROL, 2018Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Feedback linearization is compared to Jacobian linearization for LQ control of atwo-link industrial manipulator. A method for obtaining equivalent nominal performance forboth control designs is introduced. An experimentally verified benchmark model with industrialrelevance is used for comparing the designs. Results do not show any conclusive advantages ofFeedback linearization.

  • 2.
    Hedberg, Erik
    et al.
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    Norén, Johan
    ABB Robotics, Sweden.
    Norrlöf, Mikael
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten. ABB Robotics, Sweden.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    Industrial Robot Tool Position Estimation using Inertial Measurements in a Complementary Filter and an EKF2017Ingår i: 20th IFAC World Congress, Elsevier, 2017, Vol. 50, s. 12748-12752Konferensbidrag (Refereegranskat)
    Abstract [en]

     In this work an Inertial Measurement Unit is used to improve tool position estimates for an ABB IRB 4600 industrial robot, starting from estimates based on motor angle forward kinematics. A Complementary Filter and an Extended Kalman Filter are investigated. The Complementary Filter is found to perform on par with the Extended Kalman Filter while having lower complexity both in the tuning process and the filtering computations.

  • 3.
    Heirich, Oliver
    et al.
    ] DLR German Aerosp Ctr, Inst Commun & Nav, Oberpfaffenhofen, Germany.
    Siebler, Benjamin
    ] DLR German Aerosp Ctr, Inst Commun & Nav, Oberpfaffenhofen, Germany.
    Hedberg, Erik
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    Study of Train-Side Passive Magnetic Measurements with Applications to Train Localization2017Ingår i: Journal of Sensors, ISSN 1687-725X, E-ISSN 1687-7268, Vol. 2017, artikel-id 8073982Artikel i tidskrift (Refereegranskat)
    Abstract [en]

    Passive magnetic sensors measure the magnetic field density in three axes and are often integrated on a single chip. These low-cost sensors are widely used in car navigation as well as in battery powered navigation equipment such as smartphones as part of an electronic compass. We focus on a train localization application with multiple, exclusively onboard sensors and a track map. This approach is considered as a base technology for future railway applications such as collision avoidance systems or autonomous train driving. In this paper, we address the following question: how beneficial are passive magnetic measurements for train localization? We present and analyze measurements of two different magnetometers recorded on a regional train at regular passenger service. We show promising correlations of the measurements with the track positions and the traveled switch way. The processed data reveals that the railway environment has repeatable, location-dependent magnetic signatures. This is considered as a novel approach to train localization, as the use of these magnetic signals at first view is not obvious. The proposed methods based on passive magnetic measurements show a high potential to be integrated in new and existing train localization approaches.

  • 4.
    Johansson, Viktor
    et al.
    AstaZero, Sweden.
    Moberg, Stig
    ABB AB, Sweden.
    Hedberg, Erik
    Linköpings universitet, Tekniska fakulteten. Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik.
    Norrlöf, Mikael
    ABB AB, Sweden.
    Gunnarsson, Svante
    Linköpings universitet, Institutionen för systemteknik, Reglerteknik. Linköpings universitet, Tekniska fakulteten.
    A learning approach for feed-forward friction compensation2018Ingår i: Proceedings of the 12th IFAC Symposium on Robot Control, 2018, Vol. 51, s. 412-417, artikel-id 22Konferensbidrag (Övrigt vetenskapligt)
    Abstract [en]

    An experimental comparison of two feed-forward based frictioncompensation methods is presented. The first method is based on theLuGre friction model, using identified friction model parameters, andthe second method is based on B-spline network, where the networkweights are learned from experiments. The methods are evaluated andcompared via experiments using a six axis industrial robot carryingout circular movements of different radii. The experiments show thatthe learning-based friction compensation gives an error reduction ofthe same magnitude as for the LuGre-based friction compensation.

1 - 4 av 4
RefereraExporteraLänk till träfflistan
Permanent länk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • oxford
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf